1.艇体

1.1长度：≤1200mm；

1.2宽度：≤350mm；

1.3高度：≤350mm；

2.性能

▲2.1最大航速：≥3节；【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

▲2.2全速续航时间：≥50分钟；【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

★2.3主控制器：STM32，可二次开发，具备自适应调整姿态能力；【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

2.4浮标：【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

2.4.1串口：≥2个；

2.4.2连接方式：确保与艇体的刚体连接；

2.5深度相机：

2.5.1数量：2部；

2.5.2双目基线：≥70mm；

2.5.3 RGB最大帧率：≥50FPS；

2.5.3双目相机最大帧率：≥120FPS；

2.5.4 RGB相机分辨率：≥4000×3000；

2.5.5双目相机分辨率（下视）：≥600×400；

2.5.6双目相机分辨率（前视）：≥1200×800。

2.6 360°扫描成像声纳：

2.6.1最大探测距离：≥50m；

▲2.6.2分辨率：≤15cm@50m；【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

2.6.3声学频率：≥500kHz；

2.6.4水平波束角：≤3°；

2.6.5垂直波束角：≤30°。

2.7单波束声纳测距装置：

2.7.1最大测量距离：≥50m；

2.7.2波束宽度：14°；

2.7.3分辨率：≤15cm@30m；

2.8机载电脑：

2.8.1算力：≥40TOPS；

2.8.2内存：≥8G；

3.其他

3.1控制方式：蓝牙和上位机；

★3.2水下航行时的通信方式：无线电通信。【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

1.艇体

1.1长度：≤1200mm；

1.2宽度：≤350mm；

1.3高度：≤350mm；

1.4重量：≤20kg；

2.性能

2.1最大航速：≥3节；

2.2全速续航时间：≥50分钟；

2.3主控制器：具备定深巡航和自适应调整姿态能力，STM32，可二次开发。

2.4浮标：【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

2.4.1串口：≥2个；

2.4.2连接方式：确保与艇体的刚体连接；

2.5深度相机：

2.5.1数量：2部；

2.5.2双目基线：≥70mm；

2.5.3 RGB最大帧率：≥50FPS；

2.5.3双目相机最大帧率：≥120FPS；

2.5.4 RGB相机分辨率：≥4000×3000；

2.5.5双目相机分辨率（下视）：≥600×400；

2.5.6双目相机分辨率（前视）：≥1200×800。

2.6 360°扫描成像声纳：

2.6.1声学频率：≥500kHz；

★2.6.2分辨率：≤10cm@50m；【注：投标人须提供原厂或制造商或原厂授权代理商的有关产品说明资料（或有关产品的彩页说明）（如证明文件为英文版，请同时提供中文版）】

2.6.3垂直波束角：≤30°；

2.6.4水平波束角：≤3°；

2.6.5最大工作深度：≥100m；

2.6.6最小探测距离：≤2m；

2.6.7最大探测距离：≥50m；

2.7单波束声纳测距装置：

2.7.1最大测量距离：≥50m；

2.7.2波束宽度：14°；

2.7.3分辨率：≤15cm@30m；

2.8机载电脑：

2.8.1算力：≥40TOPS；

2.8.2内存：≥8G；

2.8.3硬盘：≥256G。

3.上位机：

★3.1提供基于QT开发框架的上位机软件，软件界面需有控制按钮和显示航行器运动轨迹的窗口。【注：投标人须提供详细的上位机使用说明（如说明文件为英文版，请同时提供中文版）】

3.2软件性能要求

在存在位置未知障碍物的环境中，上位机软件能够控制至少4台水下航行器自主完成对位置未知目标的探测功能，测试条件如下：

（1）任务区域为边长30m的正方形；

（2）航行器的感知半径为3m；

（3）航行器初始航行速度为3节；

（4）目标数量≥3个，单个目标投影面积≤1m×1m；

（5）障碍物数量：≥3个，形状为投影面积=6m×2m的长方体；

（6）具体性能指标如下：

▲3.2.1发生碰撞次数：0次；【注：投标人须提供详细的算法模型说明文档、基于matlab的源程序代码和性能验证视频（如说明文件为英文版，请同时提供中文版），不提供不得分。】

▲3.2.2发生越界次数：0次；【注：投标人须提供详细的算法模型说明文档、基于matlab的源程序代码和性能验证视频（如说明文件为英文版，请同时提供中文版），不提供不得分。】

▲3.2.3在无碰撞、无越界的情况下，探测成功率：100%；（探测成功率=已探测目标个数/目标总数）【注：投标人须提供详细的算法模型说明文档、基于matlab的源程序代码和性能验证视频（如说明文件为英文版，请同时提供中文版），不提供不得分。】

▲3.2.4在无碰撞、无越界的情况下，探测覆盖率：≥90%；（探测覆盖率=已探测的面积/(任务区域总面积-障碍物的总面积））【注：投标人须提供详细的算法模型说明文档、基于matlab的源程序代码和性能验证视频（如说明文件为英文版，请同时提供中文版），不提供不得分。】

3.2.4能够实时显示目标的位置信息，定位误差≤0.5m；

3.2.5能够显示全部水下无人自主无缆航行器的运动轨迹。

3.2.6能够显示任意摄像头的实时画面。

4.遥控器：

4.1数量：≥4台；

4.2控制距离：≥100m。